“這真是一個神奇的魔方”小編看完這個視頻后有這樣的感慨，也許是小編沒見過什么“大世面”哈，不過神奇與否我說了不算，大家說了算，先看看視頻再發(fā)表言論吧。

這個出身于瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院動力系統(tǒng)和控制實驗室的項目名叫Cubli，直譯就是“小方塊”。它是個15 × 15 × 15 厘米的金屬方塊，能借助3個轉(zhuǎn)輪來實現(xiàn)多種技巧。

最令人心神不寧（也令人印象深刻）的是Cubli超乎尋常的平衡能力。“當(dāng)Cubli接近用角站住的姿態(tài)時，受控的電機轉(zhuǎn)矩就被用于讓它以單角站立的姿態(tài)保持平衡?！毖芯空吒嬖V我們。改變它立“角”的平面的角度、輕輕地推一下這個平衡奇觀，或者讓它像陀螺一樣旋轉(zhuǎn)起來，這個邪惡的小方塊都能夠保持其芭蕾舞般的姿態(tài)。

Cubli的穩(wěn)定性是靠內(nèi)部轉(zhuǎn)輪精確的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)的。Cubli的邊上裝有若干個慣性感受器（紅色），內(nèi)部結(jié)構(gòu)則包括電池、數(shù)據(jù)處理器（青色）、反應(yīng)轉(zhuǎn)輪（黃色）、直流發(fā)動機（綠色）和發(fā)動機控制器（藍色）。三個反應(yīng)輪分別與直流發(fā)動機相連，而三臺發(fā)動機的運轉(zhuǎn)則分別受到三個發(fā)動機控制器的調(diào)控。

Cubli的結(jié)構(gòu) ↑ ↑

Cubli的創(chuàng)造者們謙遜地夸耀著它的“行走”能力，也就是利用角動量將自己從一面翻到另一面。要讓Cubli從平平無奇變到“金雞獨立”需要兩個步驟：首先，反應(yīng)輪產(chǎn)生高速旋轉(zhuǎn)使正方體翻起來，從“平躺”變換到“站立”——只用一條邊與平面接觸并保持平衡；然后再抬起一只“腳”，只用頂點支撐。通過控制三個反應(yīng)輪的旋轉(zhuǎn)，Cubli就可以不停“提腿邁腿”，優(yōu)雅前行。

Cubli的“行走”策略 ↑↑

研究者指出，盡管這一系統(tǒng)與保持衛(wèi)星在太空中的朝向的系統(tǒng)類似，但所用到的算法則截然不同。未來，研究團隊表示這種技術(shù)以后也許能被用在行星探索或者自組裝機器人的開發(fā)當(dāng)中。而現(xiàn)在，團隊稱他們正在開發(fā)使Cubli能夠“自主學(xué)習(xí)”，并對慣性、重力或者平面做出動態(tài)反應(yīng)的算法。 搞不好，之后還能有個算法，讓它打著滾溜出蘇黎世的實驗室，半夜竄進你的臥室里去喔。